Pojazdy AUV w Marynarce Wojennej

Dariusz Grabiec

Współczesny postęp techniczny, którego jesteśmy świadkami, stwarza niemal nieograniczone możliwości zastosowania środków i systemów bezzałogowych w działaniach militarnych, w tym także prowadzonych na morzu.
Czy na pewno?

Warto się zastanowić czy istnieją techniczne i operatorskie ograniczenia w zastosowaniu systemów bezzałogowych? Jeżeli tak – to jakiego rodzaju i z czym są one związane?

Coraz częściej, oprócz dotychczas wykorzystywanych pojazdów ROV – zdalnie kierowanych pojazdów podwodnych, w siłach morskich wielu państw pojawiają się także pojazdy AUV – autonomiczne pojazdy podwodne. Posiadaczem takich pojazdów jest także polska Marynarka Wojenna. Obecnie mija pełny rok eksploatacji dwóch pojazdów AUV, wyprodukowanych przez islandzką firmę Gavia (obecnie Teledyne-Gavia). Stąd też, oprócz omówienia ograniczeń, o których wspomniałem powyżej, wydaje się celowe także omówienie „zysków i strat” z tytułu posiadania i wykorzystywania tychże. Przy okazji, warto co nieco napisać o tym, dlaczego takie pojazdy nazywamy „autonomicznymi”. Zacznijmy jednak od początku.

Czym są pojazdy AUV – Autonomous Underwater Vehicle? Nie wdając się w przytaczanie oficjalnych definicji – są to roboty zaliczane do grupy bezzałogowych pojazdów podwodnych, posiadających, dzięki zainstalowanym na ich pokładzie sensorom, zdolność do samodzielnego działania w określonych sytuacjach, związanych z ruchem pojazdu bez jakiegokolwiek kontaktu z operatorem. Ich przemieszczanie się i wykonywanie zadań odbywa się według ustalonego przez operatora (pilota) pojazdu tzw. projektu (planu) misji. Oznacza to, w bardzo ograniczonym zakresie, swoistą autonomiczność działania. Dlaczego w ograniczonym zakresie? Odpowiedź jest bardzo prosta – autonomiczność wynika z określonych i przewidzianych przez producenta pojazdu sytuacji, głównie dotyczących ruchu pojazdu i zagrożeń tego ruchu, jak i dla samego pojazdu (możliwość utraty pojazdu). Brzmi to dość skomplikowanie i tajemniczo. Jednak samodzielne manewrowanie i działanie jest uzależnione od bieżących danych, dostarczanych przez różnego rodzaju sensory, począwszy od nawigacyjnych (głównie system INS), poprzez systemy oceny parametrów środowiskowych (system DVL, ADCP), a skończywszy na sonarach OAS.

Tu krótkie wyjaśnienie. System INS – Inertial Navigation System, to system, który pozwala pod powierzchnią wody określać, czy też wyznaczać pozycję pojazdu. Dlaczego akurat system nawigacji inercjalnej (można spotkać także określenie „inercyjny”) – a dlatego, że pod powierzchnią wody niestety nie działa system GPS. Pojazdy AUV posiadają odbiornik GPS/DGPS. Jednak jest on wykorzystywany jedynie w działaniach nawodnych, głównie do ustalenia początkowej pozycji systemu INS oraz okresowo po wynurzeniu pojazdu. System DVL – Doppler Velocity Log – dostarcza informacji o drodze liczonej względem dna i pośrednio o stwierdzonych wartościach znosu, pojawiającego się wskutek oddziaływania morskich prądów głębinowych. System ADCP – Acoustic Doppler Current Profiler – informuje o parametrach środowiska w zakresie ruchu prądów morskich. Sonar OAS – Obstacle Avoidance Sonar, zwykle ma jedno zadanie – wykrywać wszelkiego rodzaju obiekty na trasie przejścia pojazdu AUV, w praktyce przed pojazdem, w odległości umożliwiającej zatrzymanie pojazdu przed przeszkodą, albo wykonanie manewru ominięcia przeszkody przez zmniejszenie głębokości przemieszczania się pojazdu, albo też wynurzenie pojazdu na powierzchnię wody. I w tym momencie możemy mieć do czynienia właśnie z działaniem autonomicznym pojazdu AUV. Pojazd może bowiem wykonać jeden z przytoczonych manewrów samodzielnie, bez jakiegokolwiek kontaktu z operatorem (pilotem) pojazdu AUV. Wybór manewru czyniony jest na podstawie analizy danych uzyskiwanych z sensorów INS, DVL i OAS oraz ustawień zamieszczonych przez operatora w projekcie danej misji... 

Pełna wersja artykułu w magazynie MSiO 11-12/2015